On croit généralement que l'histoire du massage remonte à la Chine, la Grèce et l'Égypte antiques. Toutefois, peu d'éléments viennent étayer ce point de vue.
La première documentation réelle d'une pratique formalisée du travail corporel provient des premiers textes hindous datant d'environ 400 avant J.-C.. L'objectif de ces massages était de favoriser une bonne santé en stimulant des points clés le long des lignes d'énergie du corps appelées nadis ou méridiens. En Occident, l'influence hindoue sur le adresses libertines en tant que forme d'art a été constatée par des historiens lors de leurs visites en Inde entre 1700 et 1800. Ces observateurs ont enregistré des descriptions de médecins ayurvédiques indiens qui utilisaient la pression des doigts et des pieds comme technique thérapeutique pour de nombreuses affections, notamment la paralysie et les troubles digestifs
Cette pratique est documentée par les indologues depuis 1800. Les textes ayurvédiques mentionnent le massage à l'huile, ce qui prouve qu'il était pratiqué en Inde avant que les équipements et le matériel nécessaires au massage suédois ne soient disponibles.
Il existe de nombreuses références à des techniques de pression de type shiatsu utilisées sur des instruments datant de la dynastie Han (220 av. J.-C.). Jusqu'à récemment, ces instruments n'ont pas été identifiés comme des aiguilles d'acupuncture, mais cette nouvelle interprétation pourrait changer les vues modernes sur l'histoire du traitement par acupuncture. On a retrouvé un livre écrit par un médecin égyptien vers 1600 avant J.-C. qui décrit des personnes en bonne santé recevant de multiples massages au moins une fois tous les cinq jours. Le massage a également une longue histoire en Perse, où des couples de praticiens se frictionnaient le dos avec des huiles parfumées lors des fêtes du solstice
